De singel kreeg deze naam op 26 november 1965. In oktober 1976 werd de vroegere Dormaalstraat opgenomen in het tracé van de Hendrik van Veldekesingel.

Hendrik van Veldeke is de oudste met name bekende Nederlandse dichter, die als minnezanger in dienst was van een adellijke heer. Hij schreef deels in Limburgse, deels in Middelhoogduitse taal. Tussen 1160 en 1170 bewerkte hij in dichtvorm de Sint-Servaaslegende en droeg dit gedicht op aan gravin Agnes van Loon. In het laatste kwart van de 12de eeuw schreef hij de Eneïde, de oudste klassieke roman in de Nederlandse literatuur. In 1928 werd, in aanwezigheid van prins Leopold en prinses Astrid, in Hasselt het standbeeld van Hendrik van Veldeke ingehuldigd, dat geplaatst is op de Thonissenlaan.