De Haarbemdenstraat wordt al in de 15de eeuw vermeld. Ze vormt een onderdeel van een middeleeuwse verbinding die van de Broekermolen (huidige Oude-Broekermolenstraat aan de Kanaalkom) door de Demervallei naar Kuringen liep. De Lazarijstraat in het verlengde is ongeveer even oud. Beide straten staan aangegeven op de Ferrariskaarten van 1775.

In 1458 heette de weg Hairbampde, in 1498 Harde bampt, harde bempde, in 1650 die Hartbempden, in 1763 Haerbempden op de Demer, in de Haerbempd tegen Krutzen, op die Breedtstraet langhs de Haerbamstege. De naam heeft te maken met de mogelijk steenhoudende bodem (hard-) in de buurt van de beemden aan de Demer. Een beemd is een stuk grasland dat jaarlijks onder water liep of onder water werd gezet.